ModelBase是经纬ng28南宫自主研发的综合驾驶测试仿真软件，具备车辆动力学模型及智能驾驶场景仿真能力，可用于乘用车、商用车的整车电控系统、ADAS系统的设计、测试和验证。 

       可以覆盖电控系统的整个开发周期，包括早期的算法仿真测试（MIL/SIL），控制器的硬件在环测试（HIL），半实物台架测试（如电机台架、动力系统台架、整车台架等），以及车辆在环测试（VIL）。目前已应用于一汽、东风、蔚来、比亚迪等50+项目中。

版本介绍-ModelBase的4个版本

• 车辆动力学版本（乘用车版本、商用车&挂车版本）
• 智能驾驶版本（乘用车版本、商用车&挂车版本）

功能介绍-ModelBase的N个功能

• 高精度车辆动力学模型

        »  支持乘用车模型，覆盖A/B/C/D/E级车，包含SUV/皮卡等
        »  支持2/3/4/5/轴商用车模型，可拓展挂车模型
        »  具备丰富的动力传动、液压、气动等模型库
        »  具备TCS/ABS/ESC/EPS/TCU等控制器模型

       底盘系统：采用多刚体动力学建模方法，可模拟车体在X/Y/Z三个方向的平移和旋转，可模拟每个轮胎相对于车体在X/Y/Z三个方向的平移和旋转。
       悬架系统：可模拟线性非线性的刚度、阻尼、限位、防侧倾等特性，具备完善的KC特性描述，可模拟各种独立悬架、半独立悬架、非独立悬架，支持空气悬架、油气悬架等主动悬架扩展，支持非对称悬架配置，支持不同轴悬架类型独立配置。
       转向系统：支持结构建模，可模拟方向盘、转向管柱、转向器、横拉杆的刚度阻尼和迟滞特性，支持循环球、齿轮齿条等转向器类型，支持线控转向，可模拟液压助力、电助力特性，助力构型支持管助力、小齿轮助力、齿条助力、双小齿轮助力，支持不同轴转向类型独立配置。
       制动系统：支持特性曲线建模和基于结构建模，基于结构建模包含液压系统、气压系统，能够模拟从制动踏板制动扭矩的各种线性非线性特性。
       动力传动系统：系统可覆盖当前市场上主流车型，能源形式包含纯油、纯电、混动；驱动形式包含前驱、后驱、四驱等。
       轮胎模型：涵盖目前主流轮胎建模方法，包含特性曲线轮胎模型、魔术轮胎模型、TMeasy轮胎模型，可配置单胎和双胎，每个轮胎可设置单接地点、双接地点、四接地点。
       空气动力学模型：支持风压中心设定，可计算空气对车体在X/Y/Z三个方向的作用力和扭矩

        »  可根据部分关键参数自动生成车辆模型全参数文件，缓解客户参数收集困难等问题，也支持部分主流商业仿真软件车辆模型参数文件导入。

• 道路编辑器

        »  基于ASAM道路标准OpenDRIVE开发，支持标准格式地图的导入、导出、二次编辑
        »  具备道路元素：直道、弯道、坡道、颠簸路、路口；环岛、立交桥、多层/露天停车场、收费站、加油站
        »  丰富的场景元素：大楼、植物、交通站台、施工障碍物、乘用车、商用车、自行车、三轮电、外卖车、城市环境、森林、草原、山区等
        »  可设置道路摩擦系数和附着系数
        »  支持在道路上添加各种交通信号、静态物体、地形，支持用户导入自定义物体
        »  单场景支持的最小里程建模不低于20km，仿真运行流畅
        »  友好的界面和易于掌握的操作，支持撤销回退
        »  支持道路3D预览
        »  系统包含典型道路库模型，支持用户自定义道路库
        »  支持OpenStreetMap导入转换
        »  非结构化道路元素CRG：减速带、搓板路、山区地形、泥土路；提供三维模型转换CRG工具，支持自定义三维模型和CRG元素
        »  提供路谱导入，可将路谱（z对应x、y的表格）导入道路编辑器，生成对应的三维模型和CRG文件

• 场景编辑器

        »  基于ASAM场景标准OpenSCENARIO1.0开发，支持场景文件的导入、导出、二次编辑，支持部分主流商业仿真软件的场景文件导入
        »  支持拖拽式添加车辆、行人、动物、物体。车辆支持各类乘用车、商用车、挂车、三轮车、外卖摩托、自行车，行人涵盖男女老幼
        »  支持随机交通流
        »  支持天气环境配置、交通灯相位控制
        »  支持场景浏览功能，支持交通车数据动态监控
        »  支持SCP指令，涵盖设置天气、交通参与者运行状态、交通流运行控制、车辆动力学控制、动画显示控制
        »  友好的界面和易于掌握的操作

        »  天气配置：晴、雨、雪、雾、尘、光照、眩光

        »  交通灯配置：颜色配置、随时间变化规则、路口灯组配置等

        »  路面状态：路面积水、路面积雪；配置不同摩擦系数、附着系数，反馈到轮胎受力

        »  支持纵横向车辆驾驶行为配置，包括变道、变速、单终点驾驶、多终点驾驶；以及多种对应的触发条件，包括坐标位置触发、速度触发等

        »  支持多主车配置，每辆车均可配置复杂动力学模型

        »  支持路采场景复现

• 目标传感器

        »  传感器类型：多类摄像头、超声波雷达、毫米波雷达、GNSS

        »  可配置参数

- FOV配置，包含角度、距离
- 相对车辆/惯性坐标系下的安装位置，可以安装在车上，也可以固定在某个地方
- 信息输出方式可选择传感器坐标系/大地坐标系/车辆坐标系

        »  输出数据类型

- 本车信息、物体信息
- 交通标志、交通灯
- 车道线、停车位、其他障碍物

        »  目标传感器模型考虑了传感器本身的物体特征和检测原理，如RCS、天线增益、目标遮挡、大气干扰等

• 原始数据传感器

        »  摄像头传感器

- 普通摄像头、鱼眼摄像头、广角摄像头、双目摄像头
- 外参：车身挂载位置、hpr角偏移
- 内参：水平FOV、垂直FOV、最远探测距离、最近探测距离、畸变参数，畸变参数可导入实验数据，根据实验数据自动你和畸变系数

        »  激光雷达传感器

- 机械式激光雷达、固态激光雷达
- 支持配置扫描频率、水平分辨率、最远/最近探测距离、线束参数列表
- 点云输出信息包括距离、坐标、角度和反射强度，输出形式包括共享内存、UDP
- 可添加抖动干扰，支持车辆行驶带来的运动畸变

        »  4D毫米波雷达仿真
        »  高精地图盒子仿真

        »  支持分布式仿真，可同时运行多个摄像头及激光雷达

• V2X仿真

        »  可配置车载OBU，路侧RSU
        »  适配中国汽车工程学会（CSAE）数据交互标准协议，支持BSM、RSM、RSI、SPAT、MAP五类消息体
        »  可配置消息发送范围、消息发送频率，可模拟道路紧急事件等

• 典型工具链集成

        »  支持与典型工具链联合的仿真测试，工具包括Simulink、自动化测试软件TAE（Test Automation Executor）、实验管理软件（Veristand、TCS、SimWB）、硬件在环仿真设备TestBase等。
        »  支持FMI标准，可以集成第三方软件生成的FMU，也可以生成FMU嵌入第三方软件中运行。

• 数据分析

        »  支持实时仿真、离线仿真，实时显示车辆状态
        »  支持各类仿真数据无丢失记录，回放显示历史数据

• 丰富的接口

        »  提供c++、c#、python API，可供不同平台算法调用，API接口涵盖运行软件控制、获取数据、设置数据
        »  可通过API访问车辆模型、传感器模型的输入输出接口
        »  可通过API在线修改车辆参数，如车重、质心位置等
        »  可通过SCP指令实现实时控制

- 创建/删除不同类型的交通物体，包括车辆、行人、摩托车、动物等，并支持定义其运行状态
- 实时设置环境状态，包括天气模式、云量、路面特性、能见度、光线状态和摩擦系数
- 实时配置交通灯状态